9: Пропорційне інтегрально-похідне (PID) управління
- Page ID
- 32878
\( \newcommand{\vecs}[1]{\overset { \scriptstyle \rightharpoonup} {\mathbf{#1}} } \) \( \newcommand{\vecd}[1]{\overset{-\!-\!\rightharpoonup}{\vphantom{a}\smash {#1}}} \)\(\newcommand{\id}{\mathrm{id}}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \( \newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}\) \( \newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}\) \( \newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}\) \( \newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}\) \( \newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}\) \( \newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}\) \( \newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \(\newcommand{\id}{\mathrm{id}}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \( \newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}\) \( \newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}\) \( \newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}\) \( \newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}\) \( \newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}\) \( \newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}\) \( \newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\)
- 9.2: P, I, D, PI, PD та ПІД-контроль
- Для маніпулювання процесами використовуються різноманітні елементи управління технологічними процесами, однак найбільш простим і часто найефективнішим є ПІД-регулятор. Контролер намагається виправити помилку між виміряною змінною процесу та бажаною уставкою, обчислюючи різницю, а потім виконуючи коригувальні дії для відповідного налаштування процесу. ПІД-регулятор керує процесом за допомогою трьох параметрів: Пропорційний (P), Інтеграл (I) та Похідний (D).
- 9.3: Підстроювання під класичними методами
- При наявності математичної моделі системи параметри контролера можуть бути явно визначені. Однак, коли математична модель недоступна, параметри необхідно визначати експериментальним шляхом. Налаштування контролера - це процес визначення параметрів контролера, які видають потрібний вихід. Налаштування контролера дозволяє оптимізувати процес і мінімізує похибку між змінною процесу і його заданою точкою.
- 9.5: Налаштування PID за допомогою оптимізації
- Налаштування контролера - це метод, який використовується для зміни ефекту зміни процесу на частину обладнання, яке контролюється. Метою налаштування системи є побудова максимально надійного процесу. Метод, обраний для налаштування системи, змінюється залежно від вимірюваного параметра, чутливості матеріалів, масштабу процесу та багатьох інших змінних, унікальних для кожного процесу. У цьому розділі розглядаються основи налаштування контролера за допомогою методів прогнозування.
- 9.6: Недоліки PID та рішення
- Пропорційно-інтегрально-похідний (PID) регулятор є одним з найпоширеніших алгоритмів, що використовуються для систем керування. Він широко використовується, оскільки алгоритм не передбачає математику вищого порядку, але все ще містить багато змінних. Кількість змінних, які використовуються, дозволяє користувачеві легко налаштувати систему під потрібні настройки. Алгоритм для PID використовує цикл зворотного зв'язку для виправлення різниці між деяким виміряним значенням і уставкою.