Loading [MathJax]/jax/output/HTML-CSS/jax.js
Skip to main content
LibreTexts - Ukrayinska

13.9: Варіаційний принцип Гамільтона

Варіаційний принцип Гамільтона в динаміці трохи нагадує принцип віртуальної роботи в статиці, розглянутий в розділі 9.4 глави 9. При використанні принципу віртуальної роботи в статиці ми уявляємо початок з положення рівноваги, а потім нескінченно збільшуючи одну з координат. Розраховуємо виконану віртуальну роботу і ставимо її на нуль. Я трохи нагадав про це при обговоренні принципу Гамільтона в динаміці.

Уявіть собі якусь механічну систему — якусь штуковість, що включає в її конструкцію різні колеса, з'єднані стрижні, пружини, пружні струни, маятники, похилі площини, напівсферичні чаші та сходи, що спираються на гладкі вертикальні стіни і гладкі горизонтальні підлоги. Це може зажадатиN generalized coordinates to describe its configuration at any time. Its configuration could be described by the position of a point in N-dimensional space. Or perhaps it is subject to k holonomic constraints – in which case the point that describes its configuration in N-dimensional space is not free to move anywhere in that space, but is constrained to slither around on a surface of dimension Nk.

Система не статична, але розвивається. Вона змінюється від якогось початкового стану в той часt1 to some final state at time t2. The generalized coordinates that describe it are changing with time – and the point in N-space is slithering round on its surface of dimension Nk. Можна уявити, що в будь-який момент часу можна обчислити її кінетичну енергіюT and its potential energy V, and hence its lagrangian L=TV. Ви можете помножити,L at some moment by a small time interval δt а потім скласти всі ці продукти міжt1 and t2 to form the integral

t2t1Ldt.

Цю величину — розмірності ML 2 T - 1 та одиниці SI J s — іноді називають «дією». Існує багато різних способів, за допомогою яких ми можемо уявити собі, що система еволюціонує від початкового стану до кінцевого стану - і існує багато різних маршрутів, які ми можемо собі уявити, можуть бути прийняті нашою точкоюN-space as its moves from its initial position to its final position, as long as it moves over its surface of dimension Nk. But, although we can imagine many such routes, the manner in which the system will actually evolve, and the route that the point will actually take is determined by Hamilton’s principle; and the route, according to this principle, is such that the integral t2t1Ldt is a minimum, or a maximum, or an inflection point, when compared with other imaginable routes. Stated otherwise, let us suppose that we calculate t2t1Ldt над фактичним маршрутом, а потім обчислити варіацію,t2t1Ldt якщо система повинна була рухатися по дещо іншому сусідньому шляху. Тоді (а ось аналогія з принципом віртуальної роботи в статичній задачі) ця варіація

δt2t1Ldt

від чогоt2t1Ldt would have been over the actual route is zero. And this is Hamilton’s variational principle.

Наступні питання напевно будуть такими: чи можна використовувати цей принцип для вирішення завдань в механіці? Чи можу я довести це лисе твердження? Дозвольте спробувати скористатися принципом для вирішення двох простих і звичних завдань, а потім перейдемо до більш загальної задачі.

Приклад13.9.1

Уявіть, що у нас є частинка, яка може рухатися в одному вимірі (тобто однієї координатиy above a table - наприклад, її висоти - достатньо для опису її положення), і що коли її координатаy its potential energy is

V=mgy.

Її кінетична енергія - це, звичайно,

T=12m˙y2.

Ми будемо використовувати варіаційний принцип, щоб знайти рівняння руху - тобто ми знайдемо вираз для його прискорення. Я думаю, що на даний момент ви не уявляєте, яким може бути його прискорення - але не хвилюйтеся, бо ми знаємо, що лагранж

L=12m˙y2mgy,

і ми зробимо коротку роботу з варіаційним принципом Гамільтона і незабаром знайдемо прискорення. Відповідно до цього принципу,y must vary with t in such a manner that

mδt2t1(12˙y2gy)dt=0.

Давайте варіюємо˙y by δ˙y and y by δy see how the integral varies.

Інтеграл тоді

mt2t1(˙yδ˙ygδy)dt,

який я буду називатиI1I2.

Зараз˙y=dydt and if y varies by δy, the resulting variation in ˙y will be δ˙y=ddtδy, or δ˙ydt=dδy.

Тому

I1=mt2t1˙ydδy.

(Якщо не переконалися в цьому, розгляньтеetcostdt=etddtsintdt=etdsint.)

За інтеграції по частинам:

I1=[m˙yδy]t2t1mt2t1δyd˙y.

Перший член дорівнює нулю, оскільки варіація дорівнює нулю в початковій і кінцевій точках. У другому семестріd˙y=¨ydt and therefore

I1=mt2t1¨yδydt

δt2t1Ldt=mt2t1(¨y+g)δydt,

і, щоб це було нуль, ми повинні мати

¨y=g.

Це рівняння руху, яке ми шукали. Ви б ніколи не здогадалися про це, чи не так?

Тепер давайте зробимо ще одну одновимірну задачу.

Приклад13.9.2

Тільки одна координата,x, describes the particle’s position, and, when its coordinate is x we’ll suppose that its potential energy is V=12mω2x2 and its kinetic energy is, of course, T=12m˙x2. Рівняння руху, або спосіб, в якому прискорення змінюється залежно від положення, повинні бути такими, щоб задовольнити

12mδt2t1(˙x2ω2x2)dt=0.

Якщо ми варіюємося˙x by δ˙x and x by δx the variation in the integral will be

mt2t1(˙xδ˙xω2xδx)dt=I1I2.

Точно таким же аргументом, як і раніше, перший інтеграл виявляєтьсяmt2t1¨xδxdt

Тому

δt2t1Ldt=mt2t1¨xδxdtmω2t2t1xδxdt,

і, щоб це було нуль, ми повинні мати

¨x=ω2x.

Ці два приклади, мабуть, створили враження, що ми робимо щось дуже складне, щоб вивести щось, що є одразу очевидним - але приклади були лише призначені для того, щоб показати напрямок більш загального аргументу, який ми збираємося зробити.

Цього разу ми розглянемо дуже загальну систему, в якій запишемо лагранжа як функцію (декількох) узагальнених координат і їх часових скорочень зміни - тобто.L=L(qi,˙qi) - without specifying any particular form of the function – and we’ll carry out the same sort of argument to derive a very general equation of motion.

У нас є

δt2t1Ldt=t2t1δLdt=t2t1i(Lqiδqi+L˙qiδ˙qi)dt=0.

Як і раніше,δ˙qi=ddtδqi so that

t2t1L˙qiδ˙qidt=t2t1L˙qiddtδqidt=t2t1L˙qidδqi=[L˙qiδqi]t2t1t2t1δqiddtL˙qidt

δt2t1Ldt=t2t1i(LqiddtL˙qi)δqidt=0.

Таким чином, ми приходимо до загального рівняння руху.

Lqiddt(L˙qi)=0.

Таким чином, ми вивели рівняння руху Лагранжа з варіаційного принципу Гамільтона, і це дійсно так часто виводиться. Однак у цьому розділі я вивів рівняння Лагранжа абсолютно незалежно, і тому я б розцінював це виведення не стільки як доказ рівняння Лагранжа, скільки як підтвердження правильності варіаційного принципу Гамільтона.