13.9: Варіаційний принцип Гамільтона
Варіаційний принцип Гамільтона в динаміці трохи нагадує принцип віртуальної роботи в статиці, розглянутий в розділі 9.4 глави 9. При використанні принципу віртуальної роботи в статиці ми уявляємо початок з положення рівноваги, а потім нескінченно збільшуючи одну з координат. Розраховуємо виконану віртуальну роботу і ставимо її на нуль. Я трохи нагадав про це при обговоренні принципу Гамільтона в динаміці.
Уявіть собі якусь механічну систему — якусь штуковість, що включає в її конструкцію різні колеса, з'єднані стрижні, пружини, пружні струни, маятники, похилі площини, напівсферичні чаші та сходи, що спираються на гладкі вертикальні стіни і гладкі горизонтальні підлоги. Це може зажадатиN generalized coordinates to describe its configuration at any time. Its configuration could be described by the position of a point in N-dimensional space. Or perhaps it is subject to k holonomic constraints – in which case the point that describes its configuration in N-dimensional space is not free to move anywhere in that space, but is constrained to slither around on a surface of dimension N−k.
Система не статична, але розвивається. Вона змінюється від якогось початкового стану в той часt1 to some final state at time t2. The generalized coordinates that describe it are changing with time – and the point in N-space is slithering round on its surface of dimension N−k. Можна уявити, що в будь-який момент часу можна обчислити її кінетичну енергіюT and its potential energy V, and hence its lagrangian L=T−V. Ви можете помножити,L at some moment by a small time interval δt а потім скласти всі ці продукти міжt1 and t2 to form the integral
∫t2t1Ldt.
Цю величину — розмірності ML 2 T - 1 та одиниці SI J s — іноді називають «дією». Існує багато різних способів, за допомогою яких ми можемо уявити собі, що система еволюціонує від початкового стану до кінцевого стану - і існує багато різних маршрутів, які ми можемо собі уявити, можуть бути прийняті нашою точкоюN-space as its moves from its initial position to its final position, as long as it moves over its surface of dimension N−k. But, although we can imagine many such routes, the manner in which the system will actually evolve, and the route that the point will actually take is determined by Hamilton’s principle; and the route, according to this principle, is such that the integral ∫t2t1Ldt is a minimum, or a maximum, or an inflection point, when compared with other imaginable routes. Stated otherwise, let us suppose that we calculate ∫t2t1Ldt над фактичним маршрутом, а потім обчислити варіацію,∫t2t1Ldt якщо система повинна була рухатися по дещо іншому сусідньому шляху. Тоді (а ось аналогія з принципом віртуальної роботи в статичній задачі) ця варіація
δ∫t2t1Ldt
від чого∫t2t1Ldt would have been over the actual route is zero. And this is Hamilton’s variational principle.
Наступні питання напевно будуть такими: чи можна використовувати цей принцип для вирішення завдань в механіці? Чи можу я довести це лисе твердження? Дозвольте спробувати скористатися принципом для вирішення двох простих і звичних завдань, а потім перейдемо до більш загальної задачі.
Уявіть, що у нас є частинка, яка може рухатися в одному вимірі (тобто однієї координатиy above a table - наприклад, її висоти - достатньо для опису її положення), і що коли її координатаy its potential energy is
V=mgy.
Її кінетична енергія - це, звичайно,
T=12m˙y2.
Ми будемо використовувати варіаційний принцип, щоб знайти рівняння руху - тобто ми знайдемо вираз для його прискорення. Я думаю, що на даний момент ви не уявляєте, яким може бути його прискорення - але не хвилюйтеся, бо ми знаємо, що лагранж
L=12m˙y2−mgy,
і ми зробимо коротку роботу з варіаційним принципом Гамільтона і незабаром знайдемо прискорення. Відповідно до цього принципу,y must vary with t in such a manner that
mδ∫t2t1(12˙y2−gy)dt=0.
Давайте варіюємо˙y by δ˙y and y by δy see how the integral varies.
Інтеграл тоді
m∫t2t1(˙yδ˙y−gδy)dt,
який я буду називатиI1−I2.
Зараз˙y=dydt and if y varies by δy, the resulting variation in ˙y will be δ˙y=ddtδy, or δ˙ydt=dδy.
Тому
I1=m∫t2t1˙ydδy.
(Якщо не переконалися в цьому, розгляньте∫etcostdt=∫etddtsintdt=∫etdsint.)
За інтеграції по частинам:
I1=[m˙yδy]t2t1−m∫t2t1δyd˙y.
Перший член дорівнює нулю, оскільки варіація дорівнює нулю в початковій і кінцевій точках. У другому семестріd˙y=¨ydt and therefore
I1=−m∫t2t1¨yδydt
δ∫t2t1Ldt=−m∫t2t1(¨y+g)δydt,
і, щоб це було нуль, ми повинні мати
¨y=−g.
Це рівняння руху, яке ми шукали. Ви б ніколи не здогадалися про це, чи не так?
Тепер давайте зробимо ще одну одновимірну задачу.
Тільки одна координата,x, describes the particle’s position, and, when its coordinate is x we’ll suppose that its potential energy is V=12mω2x2 and its kinetic energy is, of course, T=12m˙x2. Рівняння руху, або спосіб, в якому прискорення змінюється залежно від положення, повинні бути такими, щоб задовольнити
12mδ∫t2t1(˙x2−ω2x2)dt=0.
Якщо ми варіюємося˙x by δ˙x and x by δx the variation in the integral will be
m∫t2t1(˙xδ˙x−ω2xδx)dt=I1−I2.
Точно таким же аргументом, як і раніше, перший інтеграл виявляється−m∫t2t1¨xδxdt
Тому
δ∫t2t1Ldt=−m∫t2t1¨xδxdt−mω2∫t2t1xδxdt,
і, щоб це було нуль, ми повинні мати
¨x=−ω2x.
Ці два приклади, мабуть, створили враження, що ми робимо щось дуже складне, щоб вивести щось, що є одразу очевидним - але приклади були лише призначені для того, щоб показати напрямок більш загального аргументу, який ми збираємося зробити.
Цього разу ми розглянемо дуже загальну систему, в якій запишемо лагранжа як функцію (декількох) узагальнених координат і їх часових скорочень зміни - тобто.L=L(qi,˙qi) - without specifying any particular form of the function – and we’ll carry out the same sort of argument to derive a very general equation of motion.
У нас є
δ∫t2t1Ldt=∫t2t1δLdt=∫t2t1∑i(∂L∂qiδqi+∂L∂˙qiδ˙qi)dt=0.
Як і раніше,δ˙qi=ddtδqi so that
∫t2t1∂L∂˙qiδ˙qidt=∫t2t1∂L∂˙qiddtδqidt=∫t2t1∂L∂˙qidδqi=[∂L∂˙qiδqi]t2t1−∫t2t1δqiddt∂L∂˙qidt
δ∫t2t1Ldt=∫t2t1∑i(∂L∂qi−ddt∂L∂˙qi)δqidt=0.
Таким чином, ми приходимо до загального рівняння руху.
∂L∂qi−ddt(∂L∂˙qi)=0.
Таким чином, ми вивели рівняння руху Лагранжа з варіаційного принципу Гамільтона, і це дійсно так часто виводиться. Однак у цьому розділі я вивів рівняння Лагранжа абсолютно незалежно, і тому я б розцінював це виведення не стільки як доказ рівняння Лагранжа, скільки як підтвердження правильності варіаційного принципу Гамільтона.