10: Хапаючи
- Page ID
- 32219
\( \newcommand{\vecs}[1]{\overset { \scriptstyle \rightharpoonup} {\mathbf{#1}} } \) \( \newcommand{\vecd}[1]{\overset{-\!-\!\rightharpoonup}{\vphantom{a}\smash {#1}}} \)\(\newcommand{\id}{\mathrm{id}}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \( \newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}\) \( \newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}\) \( \newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}\) \( \newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}\) \( \newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}\) \( \newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}\) \( \newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \(\newcommand{\id}{\mathrm{id}}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \( \newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}\) \( \newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}\) \( \newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}\) \( \newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}\) \( \newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}\) \( \newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}\) \( \newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\)
Захоплення - це діяльність, при якій робот розширює своє тіло, прикріплюючи зовнішній об'єкт до свого кінематичного ланцюга. Це дозволяє роботу переміщати цей об'єкт і потенційно маніпулювати ним, тобто змінювати його форму або позу. Хаппінг має цікаве, і дуже заплутане властивість, що його відносно легко на практиці, але дуже складно в теорії. Отже, ця глава описує різноманітні стратегії, які призведуть до успішного захоплення широкого кола об'єктів, але має труднощі, щоб відповісти на такі питання, як Що робить добре зрозуміти? або Як знайти хороших схопків? в будь-якій більшій глибині, ніж шляхом надання простої евристики.