Loading [MathJax]/jax/output/HTML-CSS/jax.js
Skip to main content
LibreTexts - Ukrayinska

10.4: Маніпуляція

Хоча захоплення стосується лише приєднання об'єкта до кінематичного ланцюга робота, часто трапляється так, що такий об'єкт не просто поміщають або скидають, а те, що намір захоплюючої дії полягав у тому, щоб змінити позу цього предмета якимось значущим чином. Наприклад, столові прилади і посуд на столі повинні бути в чітко визначених місцях і вирівняні один з одним, товар потрібно акуратно укладати в полицю, а деталі машин потрібно збирати один з одним. Ці заходи відомі як маніпуляції. Обговорення всіх можливих способів маніпулювання об'єктами, наприклад, вставляються, вкручуються, скручуються, перевертаються тощо, а також багато різних контекстів, які потрібні такі дії - що може кардинально змінити підхід, який робот повинен вибрати, - виходять далеко за рамки цієї книги.

Тим не менш, багато проблем маніпуляції можуть бути кинуті в послідовність захоплення і розміщення проблем, в яких можливий вибір розуміння належним чином обмежений. Наприклад, об'єкт можна повернути або перевернути, плануючи послідовність рухів підбору та розміщення, які кожен обертають об'єкт певною мірою. Аналогічним чином, використання двох роботизованих рук, з одним схопивши предмет з руки іншого, дозволить роботизованій системі змінити позу об'єкта майже довільно. (Які пози, які об'єкт зможе досягти, залежатиме від точної геометрії об'єкта, кінематики роботизованих рук та обмежень у робочому просторі.) Так звані маніпуляції в руках все ще є активною областю досліджень, оскільки багаторазове збирання та розміщення предмета та здачі між різними руками вважається занадто повільним і в іншому випадку непрактичним для багатьох областей застосування.