Skip to main content
LibreTexts - Ukrayinska

2: Пересування та маніпуляції

  1. Last updated
  2. Save as PDF
  • Page ID
    32207

    • \( \newcommand{\vecs}[1]{\overset { \scriptstyle \rightharpoonup} {\mathbf{#1}} } \) \( \newcommand{\vecd}[1]{\overset{-\!-\!\rightharpoonup}{\vphantom{a}\smash {#1}}} \)\(\newcommand{\id}{\mathrm{id}}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \( \newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}\) \( \newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}\) \( \newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}\) \( \newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}\) \( \newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}\) \( \newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}\) \( \newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \(\newcommand{\id}{\mathrm{id}}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \( \newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}\) \( \newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}\) \( \newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}\) \( \newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}\) \( \newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}\) \( \newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}\) \( \newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\)

    Автономні роботи - це системи, які відчувають, приводять в дію, обчислюють та спілкуються. Актуалізація, в центрі уваги цієї глави, - це здатність робота рухатися і маніпулювати світом. Зокрема, ми розрізняємо пересування як здатність робота рухатися та маніпулювання як здатність переміщати об'єкти в середовищі робота. Обидві види діяльності тісно пов'язані: під час руху робот використовує свої двигуни, щоб чинити сили на навколишнє середовище (землю, воду чи повітря), щоб рухатися самостійно; під час маніпуляцій він використовує двигуни, щоб чинити сили на предмети для переміщення їх відносно навколишнього середовища. Для цього можуть навіть не знадобитися різні двигуни. Комахи є хорошими прикладами для цього: обидва можуть використовувати свої 6 ніг не тільки для пересування, але і для підбору та маніпулювання предметами. Цілями цієї глави є

    • представити поняття локомоції, маніпуляції та їх подвійності
    • пояснити статичну та динамічну стабільність
    • запровадити «ступені свободи»
    • і ввести вперед кінематику статичних плечей.