Розглянуто динаміку жорсткого тіла з закріпленою на тілі системою координат. Розробимо рівняння, корисні для моделювання транспортних засобів, а також для розуміння сигналів, виміряних інерційною одиницею вимірювання (ІМУ). Умовні умови для стандартних систем координат, що посилаються на кузов на транспортному засобі. Динаміка в кадрі, що посилається на тіло для частинки, оскільки частинки можуть бути підсумовані разом, щоб прирівняти до твердого тіла.
Лінійні рівняння імпульсу для об'єкта, система відліку якого рухається, враховуючи можливу різницю між центром маси і початком опорного кадру. Вступ до конвенцій системи координат, які будуть використані в цьому та майбутніх розділах глави 10.
Три різні методи розгляду руху та опорних кадрів об'єкта на рядку, що розгойдується по колу; вираз для обчислення доцентрової сили в цій ситуації показано однаковим незалежно від використовуваного методу.
Приклад для визначення стійкості обертання навколо кожної з головних осей об'єкта, що обертається з постійною кутовою швидкістю, за допомогою рівнянь кутового моменту.
Використання комбінованих перпендикулярних тріад акселерометрів та гіроскопів з кутовою швидкістю для вимірювання IMU та отримання кроку та рулону для транспортного засобу.
