7: Видобуток функцій
Робот може отримувати інформацію про своє середовище як активним (наприклад, ультразвуковим, світловим та лазерним), так і пасивним зондуванням (наприклад, прискорення, магнітне поле або камери). Є лише кілька випадків, коли ця інформація безпосередньо стане в нагоді роботу. Перш ніж отримати смислову інформацію, таку як «Я на кухні», «це чашка» або «це кінь», виявляє особливості вищого рівня.
Мета цієї глави - представити серію стандартних детекторів функцій, таких як
- Hough-Transform для виявлення ліній, кіл та інших фігур,
- числові методи, такі як найменші квадрати, розділення та злиття та RANSAC для пошуку високорівневих функцій у шумних даних,
- Масштабно-інваріантні особливості.