Обертальний рух твердого тіла повністю визначається шляхом відстеження набору головних осей(x1,x2,x3), з початком у центрі маси, коли вони повертаються щодо набору нерухомих ...Обертальний рух твердого тіла повністю визначається шляхом відстеження набору головних осей(x1,x2,x3), з початком у центрі маси, коли вони повертаються щодо набору нерухомих осей (X, Y, Z). Основні осі можуть бути повністю визначені щодо нерухомого набору трьома кутами: два кути(θ,ϕ) фіксують напрямокx3, but that leaves the pair x1,x2 вільного повороту в площині перпендикулярноx3, кутψ фіксує їх орієнтацію.