12: Системи управління - петлеформування

Last updated

Oct 25, 2022
Save as PDF
- 11.8: Евристична настройка
- 12.1: Вступ до формування петель

Franz S. Hover & Michael S. Triantafyllou
Massachusetts Institute of Technology via MIT OpenCourseWare

$\newcommand{\vecs}[1]{\overset { \scriptstyle \rightharpoonup} {\mathbf{#1}} }$

$\newcommand{\vecd}[1]{\overset{-\!-\!\rightharpoonup}{\vphantom{a}\smash {#1}}}$

$\newcommand{\id}{\mathrm{id}}$

$\newcommand{\Span}{\mathrm{span}}$

$\newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}$

$\newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}$

$\newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}$

$\newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}$

$\newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}$

$\newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}$

$\newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}$

$\newcommand{\Span}{\mathrm{span}}$

$\newcommand{\id}{\mathrm{id}}$

$\newcommand{\Span}{\mathrm{span}}$

$\newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}$

$\newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}$

$\newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}$

$\newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}$

$\newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}$

$\newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}$

$\newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}$

$\newcommand{\Span}{\mathrm{span}}$

12.1: Вступ до формування петель
Огляд етапів формування петлі; встановлює фокус глави на системах з одним входом, з одним виходом.
12.2: Коріння стабільності - критерій Найквіста
Застосування теореми відображення до системи зворотного зв'язку та її переклад на критерій стійкості Найквіста. Вимірювання надійності моделі на ділянці Найквіста.
12.3: Дизайн для номінальної продуктивності
Вимоги до продуктивності контролера зворотного зв'язку номінальної моделі заводу, з точки зору сюжету Nyquist.
12.4: Дизайн для надійності
Використання мультиплікативної невизначеності для зменшення ступеня деградації моделі рослин з плином часу.
12.5: Надійна продуктивність
Визначення того, чи працює система добре, як з точки зору надійності, так і номінальної продуктивності, за допомогою графічних та числових методів.
12.6: Наслідки інтегральної Боде
Зв'язок між крутизною нахилу в області кросовера та втратою фази та запасом фази для функції передачі петлі, як показано через Інтеграл Боде.
12.7: Рецепт формування петлі
Етапи отримання $C$ компенсаторної складової передавальної функції розімкнутого контуру $PC$ розглянуті в попередніх розділах.