9: Кінематика рухомих кадрів

Last updated

Oct 25, 2022
Save as PDF
- 8.5: Питання вартості та точності
- 9.1: Вступ до кінематики рухомих кадрів

Franz S. Hover & Michael S. Triantafyllou
Massachusetts Institute of Technology via MIT OpenCourseWare

$\newcommand{\vecs}[1]{\overset { \scriptstyle \rightharpoonup} {\mathbf{#1}} }$

$\newcommand{\vecd}[1]{\overset{-\!-\!\rightharpoonup}{\vphantom{a}\smash {#1}}}$

$\newcommand{\id}{\mathrm{id}}$

$\newcommand{\Span}{\mathrm{span}}$

$\newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}$

$\newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}$

$\newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}$

$\newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}$

$\newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}$

$\newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}$

$\newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}$

$\newcommand{\Span}{\mathrm{span}}$

$\newcommand{\id}{\mathrm{id}}$

$\newcommand{\Span}{\mathrm{span}}$

$\newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}$

$\newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}$

$\newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}$

$\newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}$

$\newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}$

$\newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}$

$\newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}$

$\newcommand{\Span}{\mathrm{span}}$

9.1: Вступ до кінематики рухомих кадрів
Огляд цілей глави; викладає фокус глави на зміну референтних кадрів.
9.2: Обертання опорних кадрів
Використання матриць перетворення та кутів Ейлера для опису розташування тривимірних координат, наступних обертань системи координат.
9.3: Диференціальні обертання
Опис повороту об'єкта від одного контрольного кадру до іншого шляхом диференціації обертання та розташування об'єкта.
9.4: Швидкість зміни кутів Ейлера
Визначення впливу обертання на вектор обертання, шляхом послідовного аналізу малих змін, які зазнає кожен кут Ейлера.
9.5: Практичний приклад - мертва розплата
Приклад задачі, що включає навігацію методом мертвого розрахунку з використанням поздовжньої швидкості, курсу та додаткових факторів, що підвищують точність (виміряна кутова швидкість, швидкість поперечного тіла).