9: Кінематика рухомих кадрів
- Page ID
- 31567
\( \newcommand{\vecs}[1]{\overset { \scriptstyle \rightharpoonup} {\mathbf{#1}} } \) \( \newcommand{\vecd}[1]{\overset{-\!-\!\rightharpoonup}{\vphantom{a}\smash {#1}}} \)\(\newcommand{\id}{\mathrm{id}}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \( \newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}\) \( \newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}\) \( \newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}\) \( \newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}\) \( \newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}\) \( \newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}\) \( \newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \(\newcommand{\id}{\mathrm{id}}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \( \newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}\) \( \newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}\) \( \newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}\) \( \newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}\) \( \newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}\) \( \newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}\) \( \newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\)
- 9.1: Вступ до кінематики рухомих кадрів
- Огляд цілей глави; викладає фокус глави на зміну референтних кадрів.
- 9.2: Обертання опорних кадрів
- Використання матриць перетворення та кутів Ейлера для опису розташування тривимірних координат, наступних обертань системи координат.
- 9.3: Диференціальні обертання
- Опис повороту об'єкта від одного контрольного кадру до іншого шляхом диференціації обертання та розташування об'єкта.
- 9.4: Швидкість зміни кутів Ейлера
- Визначення впливу обертання на вектор обертання, шляхом послідовного аналізу малих змін, які зазнає кожен кут Ейлера.
- 9.5: Практичний приклад - мертва розплата
- Приклад задачі, що включає навігацію методом мертвого розрахунку з використанням поздовжньої швидкості, курсу та додаткових факторів, що підвищують точність (виміряна кутова швидкість, швидкість поперечного тіла).